안녕하세요, myahrs+를 활용하여

차량의 heading angle (yaw angle)을 추정하던 중 궁금한 사항이 생겨 문의드립니다.

[현상황] 현재 ubuntu에서 ros를 이용하여, myahrs+의 yaw angle 센서값을 받아오고 있습니다.

[문제상황] 차량이 어떤 방향으로 회전하든 처음에는 yaw angle이 정상적으로 변화하다, 결국 몇초 뒤에는 46~47도로 돌아오는데 원인이 궁금합니다.
제가 추측하는 원인은 2가지(아래 1), 2)번) 입니다.
1) 주변 전자기기가 myahrs+ 지자계 센서에 영향을 미침
2) calibration 미실시

1) 주변 전자기기가 myahrs+ 지자계 센서에 영향을 미침

주변에 와이파이 모듈과 RTK-GPS 모듈이 있는데, 여기서 나오는 전자기가 myahrs+의 지자계 센서에 크게 영향을 미칠 수 있을까요? 와이파이와 gps를 끄고나서도 동일한 문제가 발생하는 걸 보면 아닌 것 같습니다.

2) calibration 미실시

windows에서 calibratrion을 진행하고,  ubuntu에서 ros로 실행해도 windows calibration 결과가 반영되나요?

만약 반영되지 않는다면, ros에서 calibration을 진행할 방법이 있을까요?

 

감사합니다