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[Myahrs+] 출력값 좌표계 종류(body-fixed frame? intertial frame?)
작성자
myahrs123
작성일
2021-09-07 07:08
조회
179
user manual 상에 기재된 Myahrs+의 출력값은
자세 출력: Euler angle, Quaternion
센서 출력: 가속도, 각속도, 지자기
입니다.
질문사항 1. 센서출력의 가속도가 Inertial frame의 값인지, IMU의 body-fixed frame의 값인지 궁금합니다.
질문사항 2. 센서출력의 각속도가 오일러 각의 변화율인지 아니면 IMU의 body-fixed frame의 각속도인지 궁금합니다.
만약 오일러 각의 변화율이라면 이를 단순히 적분하여 오일러 각을 획득하는 것이고,
IMU의 body-fixed frame의 각속도라면 이를 오일러각의 변화율로 transform한 후 적분을 해서 오일러 각을 획득하나요?
감사합니다.
자세 출력: Euler angle, Quaternion
센서 출력: 가속도, 각속도, 지자기
입니다.
질문사항 1. 센서출력의 가속도가 Inertial frame의 값인지, IMU의 body-fixed frame의 값인지 궁금합니다.
질문사항 2. 센서출력의 각속도가 오일러 각의 변화율인지 아니면 IMU의 body-fixed frame의 각속도인지 궁금합니다.
만약 오일러 각의 변화율이라면 이를 단순히 적분하여 오일러 각을 획득하는 것이고,
IMU의 body-fixed frame의 각속도라면 이를 오일러각의 변화율로 transform한 후 적분을 해서 오일러 각을 획득하나요?
감사합니다.