[영상 데이터 내용]

oCamS-1CGN-U 는 2개의 이미지 센서들의 동기를 맞춰 영상을 전달하기 위해 좌 우 영상이 섞여있는 영상 데이터를 USB Interface를 통해 PC로 보내게 됩니다.

각 이미지 센서에서 8 비트 데이터 버스를 통해 영상 데이터를 보내게 되고, USB Controller에서는 16 비트 데이터 버스로 데이터를 받게 됩니다.

oCamS-1CGN-U는 UVC(USB Video device class)를 이용합니다. 영상 데이터 포맷 중에 16-bit 로 사용 가능한 YUY2 format을 통하여 Host 쪽에서 아래와 같은 영상을 받게 됩니다.

[IMU 데이터]

리눅스 환경(Ubuntu16.04)에서oCamS-1CGN-U의 카메라와 IMU가 각각 /dev/video* 와 /dev/ttyACM* 장치로 잡히며 IMU 데이터는 ASCII 포맷의 시리얼 데이터로 보내게 됩니다.

[영상 데이터와 IMU 데이터의 동기화]

oCamS-1CGN-U는 카메라 영상과 IMU데이터의 동기화를 위해 영상에 Time Stamp 정보를 포함하여 전송하고 있습니다. USB Controller 내부에 있는 1ms 간격의 카운터 값을 카메라 영상의 좌측 상단에 포함시켜 전송합니다.

자세한 내용은 아래 페이지의 사용자 매뉴얼을 참고하시기 바랍니다.

http://withrobot.com/camera/ocams-1cgn-u/