안녕하세요.

현재 수업의 일환으로 로봇을 만들고 있는 학생입니다.

My ahrs+를 구매하여 현재 만들고 있는 로봇의 방향 인식(heading)에 사용하려고 합니다.

구체적으로, 먼저 my ahrs+ 센서를 다른 센서들과 함께 i2c 통신으로 아두이노에 연결합니다.

My ahrs+ 센서로 인식한 오일러각의 z성분(yaw)으로

현재 로봇이 바라보고 있는 방향을 알아내는 방식을 사용하려고 합니다.

로봇은 평지에서 움직이도록 설정할 것이기 때문에 ptich 및 roll 값은 모두 0으로 환산하고

그에 따라 보정된 yaw값을 로봇이 바라보는 방향으로 사용하는데요.

문제는 로봇을 동일한 방향으로 바라보게 하면서,

앞/뒤/좌/우 평행이동을 시켰을 때,  오일러 값 성분이 크게 변화한다는 것입니다.

예를 들어 처음에 로봇의 yaw가 150도일 때,

로봇이 바라보는 방향을 유지하면서 로봇을 앞으로 50 cm 정도 옮긴 후에 my ahrs+를 통해 오일러값을 측정하면

yaw값이 70도로 측정되는 문제가 발생합니다.

바라보는 방향이 일정하면, yaw값은 바뀌지 않아야 할 텐데 yaw값이 바뀌기 때문에 방향 센서로서의 기능을 못하고 있습니다.

my ahrs+ 센서를 컴퓨터에 usb 연결하여 my ahrs+ monitor 프로그램으로 확인하면서 동일한 실험을 진행해보았지만

결과는 같았습니다.

이를 해결하기 위해 고민을 하던 중, my ahrs+가 방향을 인식하는 원리가 무엇인지 알 수 있다면

실험을 진행하는 현장에서 my ahrs+ 작동에 영향을 줄 수 있는 요소를 찾아서 적철히 조치할 수 있을 것이라 생각했습니다.

그러므로 my ahrs+가 방향을 인식하는 방식 또는 원리에 대해 문의를 하고 싶습니다.

또한 my ahrs+의 오일러 각 측정 정확도를 향상시킬 수 있는 방법이 있는지 , 혹은 오일러 각 측정시 주의해야 할 점이 있는지 문의하고 싶습니다.

감사합니다.

좋은 하루 되세요.