MRreader: 2D Barcode decoder (의뢰처: 마이크로로봇)

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withrobot에서 제안한 2D 바코드 MRcode를 판독하는 장치를 Smart-I V1.0 시스템을 이용하여 제작하였습니다. 본래 흰종이에 잉크젯 프린터로 MRcode를 출력한 경우 1m/s의 속도로 움직여도 판독이 가능합니다만 오늘 소개하는 동영상에서는 판독 과정을 자세히 보여드리기 위해 최대한 천천히 움직이도록 컨베이어 셋트를 설정하고 촬영하였습니다. 좌측의 장치가 Smart-I V1.0을 이용한 2D 바코드 판독 장치이며, 이 보드에서 동작하는 과정을 모니터링하기 위해 USB를 통해 촬영된 영상, 디코딩된 결과등을 PC쪽으로 출력하도록 하였습니다.

실제로 노트북의 모니터에서는 현재 화면과 디코딩된 결과등을 바로 확인할 수 있습니다.

현재 청소기 로봇의 위치를 추종하는 용도로 사용 중이며, 기타 일반적인 2D 바코드 인식 장치로도 활용이 가능합니다. 현재는 MRcode와 QRcode만 지원하지만 펌웨어 변경으로 다른 2D 바코드를 인식하는 것도 가능합니다. 마루에 인쇄된 2D 바코드를 실시간으로 검사하는 Robaa-Checker 동영상은 여기를 클릭하시면 볼 수 있습니다.

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MRreader가 움직이면서 심볼을 측정할 때 도대체 얼마나 빨리 움직여도 측정할 수 있는지 파악할 필요가 있습니다. 정확한 속도를 알아야 이동체에 적용할 수 있을테니까요.

아래 사진처럼 속도 제어가 가능한 장치를 제작하고, 속도를 변화시켜가며 MRcode 인식 속도를 측정해 봅니다. DC모터 속도 명령어를 PC에서 내려 원하는 속도로 심볼을 이동시킬 수 있습니다.

아래 동영상에서 확인할 수 있듯이 90cm/s 이상으로 움직여도 인식이 가능합니다. 눈으로 봐서는 심볼이 아예 하나의 띠 처럼 보이는 고속임에도 불구하고 MRreader에서는 심볼을 잘 인식하고 있습니다. 최대 120cm/s까지 동작을 확인했지만, 이 속도에서는 광원의 배치 및 광량에 민감해집니다. 추후 Augmented reality 분야에 Smart-I를 이용한 시스템을 적용할 경우 빠르게 움직이는 물체도 잘 검출해 낼 수 있을 것으로 기대됩니다.

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2008이전 에 올린 글 태그됨: , , , , , , ,