3D 모션 캡쳐 시스템(의뢰처:국립암센타)-PJT Code : IR Finger

 

  • 과제명: 3D 모션 캡쳐 시스템

 

  • 발주처: 국립암센타

 

  • 개발 기간: 2010.10 ~ 2011.10

 

  • 과제 개요:
  • 3D 모션 캡쳐 시스템은 마커의 3차원 위치를 추정할수 있는 시스템입니다.

 

  • 반사체로된 마커의 위치를 검출하기 위해서는 복수개의 적외선 카메라로 2차원의 영상을 받아 들이고 받아들인 영상을 PC로 전송합니다. 이때 전송된 2차원의 영상을 분석하여 마커의 3차원의 위치를 추정하게 됩니다.

 

  • 이러한 시스템은 3D 애니메이션을 제작하는 곳에서 상용화된 고가의 고성능 장비가 많이 있습니다만, 가격이 비싸고 공간이 많이 필요하다는 단점이 있습니다. 따라서 수술실과 같은 한정된 공간에서 수술을 집도하는 의사의 손동작을 추적하는 용도로는 적합하지 않습니다. 본 연구는 가격과 설치에 필요한 공간은 줄이면서 성능을 1mm 이하의 정밀도를 확보할 수 있는 시스템을 만드는 것이 목적입니다.

 

  • 그림으로 표현하면 아래와 같이 나타 낼 수 있게 됩니다.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  • 기능상 특징
  • 정밀도 : < 1mm

 

  • 프레임 수 : ~12 FPS (마커 5개 기준)

 

  • 마커 수 : ~10개 (확장 가능)

 

  • 작업 공간 : 500*500*500 (단위 : mm)

 

  • 기타 : 각 카메라는 마커의 2D 위치를 이용하는 애플리케이션에 별도로 사용 가능

 

  • 시스템 구성품

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  • 테스트 동영상

 

 

 

  • 후속 연구: 본 장치를 이용해 국립암센터에서는 현장에서 적용 가능한 영상 추적 알고리즘과 다른 수술 시스템과의 접목을 연구하고 있습니다. 위드로봇에서는 정밀도와 편의성을 개선하기 위한 연구가 진행되고 있으며, 그 결과는 추후 홈페이지를 통해 소개해 드리겠습니다. 
     

 

 

2011년 에 올린 글 태그됨: , , , , ,