myAHRS_plus 예제코드 라이선스 문의

게시판 Sensors myAHRS_plus 예제코드 라이선스 문의

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9 글 보임 - 1에서 9 까지 (총 9 중에서)
  • 글쓴이
  • #10310 답변

    표윤석

    안녕하세요.

    일본 JSPS 연구원 표윤석이라고 합니다.
    Withrobot사의 myAHRS+을 hardkernel사에서 구매하여 사용하고 있습니다.
    우수한 성능의 제품을 저렴한 가격에 제공해주셔서 감사합니다.

    다름아니라 아래의 github에서 제공해주신 샘플 코드를 기반으로
    ROS의 패키지를 만들어서 더 많은 사람들이 사용할 수 있도록 만들고 싶습니다.

    https://github.com/withrobot/myAHRS_plus

    다만, 관련 프로그램, 예를들어 common_cpp의 소스들은 라이선스를 검토해본 결과,
    수정/재배포가 불가능하다고 보여집니다.

    ROS에서 여러 사람들이 사용할 수 있도록 BSD 라이선스로 공개 패키지를 만들
    싶은데 귀사의 예제코드를 사용해도 될지 질문 드리고 싶습니다.

    #10311 답변

    표윤석

    지금 확인해보니 “글 올리기” 버튼 클릭 실수로 글이 2개나 올라가 있네요. 삭제가 안되어 방치할 수 밖에 없었습니다. 번거롭게하여 죄송합니다.

    #10312 답변

    표윤석

    withrobot사에서 제공한 소스를 다시 검토해보니 아래의 myahrs_plus.hpp 을 SDK로 정의하셔서 이 부분은 그대로 채용하고(라인선스도 그대로) 그 이외의 ROS관련 소스들은 BSD로 처리하는 방향으로 잡았습니다.

    * myahrs_plus.hpp
    – myAHRS+ SDK

    즐거운 설날 되세요.

    #10315 답변

    irmus
    회원

    말씀하신 목적이라면 라이선스 걱정없이 사용하셔도 됩니다.
    재배포용으로 사용하시는 경우를 생각하지 못해서 라이선스가 조금 엄격하게 적용되어있습니다.
    github에 올려둔 소스를 좀 더 편하게 사용하실 수 있는 라이선스 정책을 검토하겠습니다.
    관련해서 지원이 필요하시다면 다시 말씀해주세요.

    #10316 답변

    표윤석

    감사합니다.

    현재 틈틈이 작업중인데 필요한 사항이 있으면 다시 이 게시물에 덧글을 달도록 하겠습니다.

    현재 배포하신 SDK의 라이선스가 재배포가 불가능 상태라 현재로는 이렇게 승인을 받고 작업하지만 나중에 해당 파일에 대한 라이선스를 변경하시면 알려주세요. 반영하도록 하겠습니다.

    #10317 답변

    표윤석

    작성한 ROS 패키지를 소개합니다.

    http://wiki.ros.org/myahrs_driver

    https://github.com/robotpilot/myahrs_driver

    아직 몇가지 추가할 사항이 있지만, 일단 사용할 수 있는 정도라고 생각합니다. 더 필요한 정보가 있으면 연락하겠습니다.

    #10318 답변

    void

    와~ 멋집니다!
    코드 만들고 자료 정리해서 게시하는게 보통 일이 아닌데…
    고생 많으셨습니다. (‘c’)

    #10319 답변

    표윤석

    응원 감사합니다. 패키지 설명을 위해서 간단한 시연 동영상을 추가했습니다.

    http://wiki.ros.org/myahrs_driver

    그리고, 1가지 더 질문이 있습니다. 여러 질문 게시판을 살펴보니 정밀도에 관해서 “+-0.2도의 정밀도” 라고 설명하고 있더라구요. 이 부분에서 좀 더 자세히 알고 싶습니다. 그 이유인즉 ROS 에서는 IMU 와 관련하여 표준편차를 제공하게 되어 있거든요.

    각 사용된 센서칩 정보만 있어도 데이타시트 찾아봐가며 오차 정보를 봐서 계산할 수 있을텐데 myAHRS+ 매뉴얼에는 그런 정보가 안보이더라구요. 일단 목적은 현재 myAHRS+에서 제공되는 선가속도, 각속도, 마그네틱, 자세(RPY)에 대해서 각각의 표준편차를 알고 싶습니다. 물론 이는 정의하기 나름일텐데 여기서는 정지상태를 의미합니다. 꼭 표준편차가 아니더라도 오차 개념으로 설명해주셔도 좋습니다. 오차의 경우 단위 포함해서요.

    일단 급한대로 저 같은 경우에는 센서를 강체에 고정하고 샘플수 1000으로 실험하여 아래와 같이 표준편차를 구했습니다. 표준편차 구할때 사용한 데이터 값들의 단위는 myAHRS+ 보드에서 제공하는 단위가 아닌 각각의 값을 m/s^2(선가속도), rad/s(각속도), Tesla(마그네틱), radian(자세RPY) 으로 변환하여 사용하였습니다.

    linear_acceleration 표준편차 0.026831
    angular_velocity 표준편차 0.002428
    magnetic_field 표준편차 0.00000327486
    orientation 표준편차 0.002143

    음… 정신없이 적은듯 싶네요.

    다시 간결하게 말씀드려서 선가속도, 각속도, 마그네틱, 자세(RPY)의 오차 정보를 알고 싶습니다!

    매번 귀찮게 해드려서 죄송합니다.

    새해 복 많으세요. ^^

    #11352 답변

    James

    betamethasone acetatena phos

9 글 보임 - 1에서 9 까지 (총 9 중에서)
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