안녕하세요. oCam-1CGN-U를 ROS상에서 이미지를 불러와야 하는데 잘 안되네요. 자세하게 적어보겠습니다. 상세한 답변 부탁드립니다.

• 개발환경
  
  
  
  • Nvidia Jetson Xavier AGX
  
  
  • Jetpack 4.4.1
  
  
  • Ubuntu 18.04
  
  
  • OpenCV 3.4(CUDA 10.2 Compiled)
  
  
  
  

현재 상태는 이렇습니다.

1. https://github.com/withrobot/oCam/tree/master/Software/oCam_ROS_Package 클론 받아서 진행하니깐 아래와 같은 에러 메시지가 뜹니다.auto-starting new master
   process[master]: started with pid [10474]
   ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311setting /run_id to b77343c8-208d-11ec-a5bc-a46bb6067ec6
   process[rosout-1]: started with pid [10497]
   started core service [/rosout]
   process[ocam-2]: started with pid [10506]
   Pixel format: G, R, B, G
   Width: 640, Height: 480, Image size: 307200
   Frame Rate : 1 / 30 (30.00 fps)
   [ INFO] [1632855360.219783251]: Initialized the camera
   [ocam-2] process has died [pid 10506, exit code -11, cmd /home/yong/ocam0/devel/lib/ocam/ocam __name:=ocam __log:=/home/yong/.ros/log/b77343c8-208d-11ec-a5bc-a46bb6067ec6/ocam-2.log].
   log file: /home/yong/.ros/log/b77343c8-208d-11ec-a5bc-a46bb6067ec6/ocam-2*.log
   ^C[rosout-1] killing on exit
   [master] killing on exit
   shutting down processing monitor...
   ... shutting down processing monitor complete
   done


2. 카메라 문제인가 해서 oCam_viewer도 실행시켜 봤더니, 정상 작동합니다. 따라서 하드웨어(케이블 등)의 문제는 아닌 것 같습니다.


3. ROS 코드 문제인가 해서, 홈페이지에  'OpenCV C++ Sample Code (Linux용)' 다운로드 받아서 build & run 하니 정상 작동합니다.


4. 그럼 ROS - Opencv 사이의 문제인가 해서 아무 영상 Publish -> Subscribe -> imshow(viewer) 테스트 진행해 보니 정상 작동합니다. 처음엔 OpenCV와 cv_bridge 인터페이스가 맞지 않아 에러가 났는데, 이를 맞춰주니 정상 작동하는 것을 확인했습니다.


5. 다시 1번으로 가서... ROS launch 파일을 실행시켜도 같은 에러가 발생합니다.
   
   
   
   1. 빌드(catkin_make)는 정상적으로 됩니다.
   
   
   2. source devel/setup.bash 이후에  roslaunch를 했을 때 실행되지 않고 프로세스가 죽어버리네요.
      
      
      
      1. 계속 같은 에러를 내뿜습니다... #에러 메시지 - process has died [pid 10506, exit code -11
      
      
      2. 수십번 실행해 보니 컴퓨터를 부팅해서 아주 가끔 처음 딱 '1회'는 카메라가 잘 열리는데(규칙은 모르겠음... 매번 부팅하면 실행되는 것도 아님.)
      
      
      3. 그 이후(2회부터)에는 계속 같은 에러를 내뿜습니다...
      
      
      
      
   
   
   
   

결론 - 올려주신 ROS 코드만 제 개발환경에서 잘 안되네요... 혹시 어떤 세팅이 문제일까요? 해결할만한 방법이 있을까요...? 선례가 있을까요?