안녕하세요,

위드로봇 입니다.

 

답변1.

센서출력의 가속도 값은 myAHRS+에 탑재되어있는 MEMS센서 기준으로 측정된 가속도 값 입니다.

 

답변 2.

센서출력의 각속도 값은 myAHRS+에 탑재되어있는 MEMS센서 기준으로 측정된 각속도 값 입니다.

자세출력 값은 myAHRS+에 탑재된 MEMS센서에서 획득한 가속도,각속도,지자기 측정값을 칼만필터를 이용하여 자세를 계산하여 출력합니다.

따라서 자세출력 값은 MEMS센서의 자세값 입니다.

PCB의 중심과 MEMS센서 위치가 달라 생기는 오차가 존재 할 수 있겠지만, 매우 정교한 Application이 아닌 이상 오차를 무시하고 사용 할 수 있는 수준 입니다.

이 오차에 영향을 받는 매우 정교한 Application인 경우 저가의 MEMS센서가 아닌 고가의 정밀한 IMU센서 사용이 고려되어야 한다고 봅니다.

 

감사합니다.