중력 가속도가 빠지지 않은 acc 값을 얻기 위해서는 launch 폴더 아래에 ocams_ros.launch 파일에서 imu mode를 AMGQUA 로 변경하시면 됩니다. 이 부분은 2017년 11월 24일 이후에 적용이 되었기 때문에 이전 소프트웨어를 받아서 쓰시고 계시면 아래에서 최신버전 ROS Package를 받아서 쓰셔야 합니다.

https://github.com/withrobot/oCamS/tree/master/Software/oCamS_ROS_Package

 

imu에 대한 샘플링 레이트는 100Hz로 고정이 되어있으므로 변경이 불가능합니다.