답변감사드립니다.

IMU 칩에서 가공되지 않은 채로 i2c 통신 등으로 제공하는 raw 값을 받아보고 싶다는 말씀이었습니다.

현재 oCamS 의 IMU 는 중력 가속도가 보상된 ( 빠진) acc 값을 ros msgs로 출력해 주는 것 같습니다.

중력가속도도 포함 된  ( 즉, 어떠한 필터도 거치지 않은) acc 값과 bias등의 요소들이 보상되지않은 gyro 값을 받아보고 싶습니다.

그리고 샘플링 레이트도 변경 할 수 있는지도 궁금합니다.

 

감사합니다